该设备主要实现半导体工厂中用于装硅片的Foup的运输工作，将前道工艺设备完成的部件至于LoadPort，再将LoadPort上的部件运输至对应的Foup货架。

通过导入欧姆龙自主移动机器人LD系列，配合协作机器人TM系列，实现了全自主的物料运输。

而如果TM相机视野增大，拍照距离变远的话，虽然可以保证拍到Landmark，但精度会很差，因此我们采用嵌套视觉的方式来拍Landmark。

3、嵌套视觉识别Landmark

通过VISION0709任务，对Landmark进行远距离、大范围的第一次拍照；识别到Landmark之后，机器人会向下移动到离Landmark更近一些的第二个拍照点再次拍照；识别之后，再次向下移动到最终的Landmark拍照位置，这样就保证拍照位置距离Landmark 10cm之内，保证识别精度和坐标精度。